La parola Yoga deriva dalla radice sanscrita «Yug» che significa unire, legare assieme, aggiogare, dirigere e concentrare l'attenzione di, usare ed applicare.  Significa anche unione o comunione, ed è la vera unione della nostra volontà con quella di Dio. « Essa perciò significa » dice Mahadev Desai nella sua introduzione alla Gita according to Gandhi «il congiungimento di tutti i poteri del corpo, della mente e dell'anima con Dio; significa inoltre disciplinare l'intelletto, la mente, le emozioni, la volontà, condizioni presupposte dallo Yoga; significa equilibrio dell'anima che rende capaci di guardare alla vita uniformemente in tutti i suoi aspetti».

Lo Yoga è uno dei sei sistemi ortodossi della filosofia indiana.  Esso fu collezionato, coordinato e ridotto a sistema da Patanjáli, nella sua opera classica, lo Yoga Sùtra che è composto da 185 aforismi.  Nel pensiero indiano, tutto è permeato dallo Spirito Universale Supremo (Paramàtmá o Dio) di cui lo spirito umano individuale (jivàtmà) è una parte.  Il sistema Yoga è così chiamato poiché insegna i mezzi con i quali lo jívátmá può essere unito, o in comunione con il Paramátmá, così da assicurare la liberazione (moksa).

Colui che segue il cammino dello Yoga è uno « yogi » o « yogin ».

Nel sesto capitolo della Bhagavad Gìtá, che è la massima autorità sulla filosofia dello Yoga, Sri Krishna indica ad Arjuna il significato di Yoga come liberazione dal contatto col dolore e con la sventura.

«Quando la mente, l'intelletto e l'io (ahamkàra) di un uomo sono sotto controllo, liberati dall'inquieto desiderio così da riposare nello spirito, questi diventa uno Yukta - uomo in comunione con Dio -. Una lampada non tremola quando non soffiano venti; così è per uno yogi, che controlla la sua mente, il suo intelletto e il suo io, essendo assorto nello spirito che è in lui.

Quando la pratica dello Yoga placa l'agitazione della mente, dell'intelletto e dell'io, lo Yogi con la grazia dello Spirito in lui, trova completo appagamento. Così conosce l'eterna gioia, che è al di là del confine dei sensi e che la ragione non può affermare.  Rimane in questa realtà e non si allontana da essa.  Ha trovato il tesoro al disopra di tutti gli altri.  Non vi è niente di più alto di tutto ciò.  Colui che lo ha capito, non può essere toccato dalle maggiori sventure. Questo è il vero significato di Yoga - una liberazione dal contatto col dolore e con la sventura».

Come un diamante ben tagliato presenta molte sfaccettature, ognuna delle quali riflette un diverso tono di luce, così la parola Yoga, con ciascuna sfaccettatura riflette una diversa ombra di significato e rivela aspetti differenti dell'intera gamma dello sforzo umano diretto al raggiungimento della pace interiore e della felicità.

La Bhagavad Gìta fornisce ulteriori spiegazioni sul significato di Yoga e dà molta importanza al Karma Yoga (lo Yoga che si attua con l’azione). «Solamente il lavorare è tuo privilegio, sii libero dall’attaccamento ai frutti che ne possono derivare.  Non fare mai in modo che i frutti dell'azione siano il tuo movente, e non smettere mai di lavorare.  Lavora nel nome del Signore, abbandonando i desideri egoistici.  Non essere incline al successo o al fallimento.  Questo equilibrio si chiama Yoga ».

Lo Yoga è stato inoltre definito come saggezza, armonia e moderazione nel lavorare o abile modo di vivere. « Lo Yoga non è per chi mangia con troppa ingordigia, né per chi muore di fame.  Non è per chi dorme, né per chi sta sveglio.  Lo Yoga distrugge ogni dolore e pena con la moderazione nel mangiare e nel riposare, regolando le attività ed armonizzando il dormire e il vegliare ».

Il Kathopanishad descrive lo Yoga nel modo seguente:          

«Quando i sensi si sono calmati, quando la mente riposa, quando l'intelletto non tentenna - allora, dice il saggio, il più alto stadio è raggiunto.  Questo costante controllo dei sensi e della mente è stato definito Yoga.  Chi raggiunge tale controllo è libero dalla delusione».

Nel secondo aforisma del primo capitolo dello Yoga Sutra, Patanjali descrive lo Yoga come « chitta vrtti nirodhah » che può essere tradotto come una concentrazione (nirodhah) che limita le modifiche (vrtti) della mente (chitta) o come una repressione (nirodhah) del tentennamento (vrtti) dei sensi (chitta).  La parola « chitta » indica la mente nel suo senso assoluto o collettivo, nella sua divisione in 3 categorie: a) la mente (manas) individuale, con potere e facoltà di attenzione, selezione e rifiuto; è la oscillante indecisa facoltà della mente; b) l'intelligenza o ragione (buddhi, che è lo stato deciso che determina la distinzione tra le cose); c) l'ego (ahamkára, letteralmente l'io-creatore, lo stato che accerta che « io so »).

La parola « vrttí » deriva dalla radice sanscrita « vrt » che significa girare, voltare, rotolare: indica perciò lo svolgersi delle azioni, il comportamento, il modo di essere, lo stato o la condizione mentale.  Lo Yoga è il metodo con cui viene calmata la mente inquieta e l'energia vitale diretta in canali costruttivi. Come un potente fiume, quando appropriatamente imbrigliato con dighe, e canali, crea un vasto serbatoio d'acqua, previene la carestia e fornisce una gran quantità di energia per l'industria, così anche la mente, quando viene controllata fornisce una riserva di pace e genera abbondante energia per l'elevazione umana.

Il problema del controllo della mente non è di facile soluzione, cosa che risalta dal seguente dialogo del sesto capitolo della Bhagavad Gítá. Arjuna chiede a Sri Krishna:

«Krishna, voi mi avete descritto lo Yoga come una comunione con Brahman (lo Spirito Universale), che è sempre uno.  Ma come può esserci unione continua, dato che la mente è così inquieta e inconsistente?  Essa è impetuosa e testarda, forte e caparbia, difficile da bardare, come i cavalli». Sri Krishna risponde: «Senza dubbio, la mente è inquieta e difficile da controllare ma può essere allenata con una pratica costante (abhyása) e con la liberazione dal desiderio (vairàgya).  Colui che non può controllare la propria mente troverà difficile raggiungere questa comunione divina, ma colui che ha padronanza di sé può raggiungerla se proverà con caparbia e se dirigerà la propria energia con i mezzi idonei».